マルチコプターはじめました

以前から興味のあったマルチコプターですが、同僚が始めたらしいので私も…
空撮の出来るマルチコプターとしてはParrot社のDroneが超有名ですが、高価なのでためらっていたところ、同僚が１万円程度で電波法に引っかからずに空撮できるものも結構あるって教えてくれました。
その日の夕方にはG-FORCEから出ているX4 HDをポチってました。この機種は元はHubsan H107Cって型番で色々なところから購入できますが、技適マークをちゃんと取得しているものを選びました。皆さん、法律は守りましょうね。

Hubsan H107Cは検索かけると膨大な量の情報が入手できるのが魅力ですが、膨大すぎて必要な情報に再びたどりつくのが大変。備忘録を兼ねて、ここにまとめておきます。

まずはrcgroupsの該当スレッド。ほとんどの情報はここに集約されています。

私が購入した機種の操作はmode 1(右スティックがスロットル)でした。mode2の方が操作しやすい気がしたので変更してみました。変更方法はこちらのサイトで書かれています。
ただ、左右のスティックはハード的に異なる（片方だけが縦方向にバネが入ってる）ので思ったほど使いやすくありませんでした。mode 2の技適マーク付き探そう…

送信機の感度設定はこちら
ジャイロのリセットはこちら

SketchUpでSTLファイルをインポートして編集するときの覚書

SketcUp 2014以降で確認してますが前のバージョンでも行けるかも。

ウィンドウ(W)→拡張機能ギャラリーからSketchUp STLをインストール。
ファイル(F)→インポート(I)...のファイルの種類で「STereo Lithography Files (*.stl)」を選択すると下図の様にプレビューの下にある「オプション(O)...」が選択できるようになります。

オプションの「Merge coplanar faces」にチェックを入れると同一平面上に入っている線が消去されるのでそのあとの編集がぐっと楽になります。
すぐに「エッジをソフトニング」したくなりますが、その前に妙な線が残っていないかチェックしてからにしましょう。
エッジをソフトニングしても非表示（さらに編集もできない）線が残ってしまうのでプッシュ/プルが使えなかったりして不便です。

CraftwareというSlicerを使い始めました

CraftwareはCraftUniqueという会社が自社の３ＤプリンタCraftBot用に作ったソフトですが、フリーで同社のサイトからダウンロードできます。

使ってみると非常に使い勝手の良いソフトで画期的なのは自動生成したサポートを自分で削ったり足したりできる点だと思います（私はSlic3r, Kisslicerしか使ってないので他のソフトはもう出来たのかもしれませんが…）

また、スライス後の可視化も色分けがされていて非常に見やすいです。

 

Brimは赤、Perimeterは白、infillは緑、サポートは青って感じ。
まだ使いはじめたばかりですが、私が気に入ってる点は

1. サポートを自動生成後、追加、削除が出来る。自動生成はまだまだおバカですが、自分で修正が容易なので大目に生成後、削除とか出来ます。
2. Brimがある。BrimとSkirtのどっちか２者択一ですが、Brimはないと不便だと個人的には思います。
3. 設定項目にPreviewがついているので直感的に設定ができる。項目名がSlic3rと似てなくもない。CraftWareにSlic3rで設定してたパラメータをコピーするときに迷う項目名はほとんどないです。
4. 複数のファイルをロードできます。Kisslicerは無料だと出来ないのが腹立たしい。
5. Slic3rよりもスライスがかなり高速。予測所要時間もちゃんと出力されます。
6. すでに書いてますがプレビューが秀逸。
7. Ｚ軸方向の移動速度が指定できます！なんで他のソフトはないんだろ？

反対に改善の余地がある部分もあります。

1. ファンの設定。このままでは非常に使い勝手が悪いです。
2. 設定の保存方法。フィラメントとプリンタの設定は別々に保存したいですね。
3. 若干バグがある。現在ヒーテッドベッドの温度設定がおかしいです。あらかじめ暖めておけば問題ないです。すでに報告されていて修正が約束されています。

まだ複雑な形状を出力していないのでこれから色々と実験してみます。

Nexus5 5.0.1にアップデートしたあとの省電力設定メモ

自分用

無線とネットワーク
NFCをオフにする
モバイルネットワークを3G優先にする
　wifiの詳細設定
　スキャンを常に実行をオフ
　スリープ時にwifi接続を維持を電源接続時のみにする（これはwifiルーターの省電力用）


ディスプレイ
明るさ自動調整をやめる

ユーザー設定
位置情報をオフにする

セキュリティ
省電力じゃないけどちゃんと設定する

Nexus 5 Lollipop ファクトリーイメージをflash-all.batでインストール時に失敗する件

Nexus 5 (Lollipop)のroot化で失敗したと思ったのは単に起動時間が異常に長かった可能性があるのですが焦ってファクトリーイメージのインストールをしようとしたら

malloc: not enough space error.

というのが出て失敗しました。

対策を検索したところ、こちらのコメントに解決方法がありましたので投稿しておきます。

ここからplatform-tools.zipをダウンロード。好きなところに展開。（コマンドラインで指定しやすいパスの方がいいと思う）

ここからNexus 5のAndorid 5.0 (LRX21O)のファクトリーイメージをダウンロード。tgzファイルを先ほどのフォルダに展開します。さらにimage-hammerhead-lrx21o.zipを同じフォルダに展開します。

コマンドラインを起動し、先ほどのフォルダにカレントフォルダを変更します。

コマンドラインから以下を順番に実行。

fastboot flash bootloader bootloader-hammerhead-hhz12d.img

fastboot reboot-bootloader

fastboot flash radio radio-hammerhead-m8974a-2.0.50.2.21.img

fastboot reboot-bootloader

fastboot flash system system.img

fastboot reboot-bootloader

fastboot flash userdata userdata.img

fastboot flash recovery recovery.img

fastboot flash boot boot.img

fastboot erase cache

fastboot flash cache cache.img

fastboot reboot

起動するまでじっくり待ちましょう。

Nexus 5 (lollipop) root化失敗

この記事を参考に同じことを試して失敗しても私は一切責任を取れないので自己責任でお願いします。

元ネタはXDAのこちら。だったのですが、ここの通りにやったら失敗して起動しなくなってしまった…。
元ネタはすでにブートローダーのアンロックしているデバイスでの方法なのであらかじめブートローダーのアンロックが必要。

ブートローダーのアンロックは保障が効かなくなる＆データがワイプされます。
Heliumを使用してバックアップしておいた方がいいです。

事前準備としてNexus5をブートローダー起動状態でPCにつないだ時にデバイスマネージャーにAndroid phone -> Google Nexus BootLoader Interfaceとして認識されているか確認しておいた。

Super SUの最新版はXDAのこちらをチェックしてダウンロード。
私はBETA-SuperSU-v2.30.zipをダウンロードした。Nexus 5に保存していたが、ブートローダーアンロックで消えてしまった。大失敗。

ここからplatform-tools.zipをダウンロード。好きなところに展開。（コマンドラインで指定しやすいパスの方がいいと思う）

TWRPの最新版はこちら。
openrecovery-twrp-2.8.2.0-hammerhead.imgをダウンロードした。
先ほどplatform-toolsを展開したフォルダに移動。

Nexus 5の電源を切る。
電源ボタンと音量マイナスボタンを長押し、ブートローダを起動。
PCと接続。

PCのコマンドラインを起動。カレントフォルダを先ほど作成したplatform-toolsのフォルダに変更する。
コマンドラインで
fastboot oem unlock
を実行。警告画面が表示されるのでブートローダーのアンロックを選択。この時点ですべてのデータが初期化される。
続いて
fastboot flash recovery openrecovery-twrp-2.8.2.0-hammerhead.img
を実行。
さらに
fastboot erase cache
を実行（これをやらないとリカバリが起動しませんでした）。
Nexus 5を操作し、Recovery modeを起動する。SuperSUが消えていることに気がつく。
Nexus 5 再起動。いつまでたっても起動しない！
これから復旧方法を探してきます。

中国製安物レーザー加工機に関するメモ（実動編）

幸いなことに私が購入したレーザー加工機は致命的な欠陥はなく、最低限の動作確認は出来ました。

実際に使用するためにはレーザー管と電源を接続、レーザーの反射ミラーの位置合わせが必要でしたが、これについては業者に問い合わせたところムービーが送られて来ました。

付属のソフトウェアを使用するためにはドングルをUSBポートに接続の上、制御基板に張られたシールに印刷された16桁のシリアルコードの入力が必要でした。ソフト起動時にコードが表示されていたのでドングルから自動取得してるのかと思ったら全然違いました。

付属ソフトのうち、使用可能だったのはCorelLaserとLaserDRWだけでした。どちらも同じドライバを使ってレーザー加工するのですが、このドライバはカットと彫刻を同時に行うことはできません。
また図面（模様）の一番左上を勝手に原点にします。
四角い枠でカットしてからその内部に模様を彫刻するのはなかなか大変です。カット枠だけ、内部の模様だけで加工するとそれぞれの左上を原点にしてしまうので絵がずれるのです。
カット枠を含めた模様を彫刻してからカットすればずれませんが、カット枠をいちいち彫刻するのはすごい時間がかかります。

ちなみにCorelLaserは付属の中国語版CorelDrawから使用しました。ものすごく使いにくいです。

これらの不具合さえ我慢できればレーザー強度、加工速度、同一軌道の複数回繰り返し等にも対応してますのでそれなりに使えます。

中国製安物レーザー加工機に関するメモ（購入編）

実際に買っちゃったのは半年前だったりしますが…
購入後に色々と気がついた点がありますので中国製安物レーザー加工機についてメモしておきます。

私が購入したのは一番安い40Wと言われている一番下のクラスのものです。
eBay、Aliexpress、ヤフオクなどでもチラホラ見かけます。これらはすべて一緒に見えますが色々と異なっている部分がありますので購入前に十分な注意が必要です。

1. 制御基板、ソフト等
中国製レーザー加工機の制御ソフトはMoshidraw、CorelLaser、LaserDRWなどですが、購入時についてくるセキュリティドングルがないと使用できません。業者によっては一部のソフトウェアにしか対応しないドングル付きのものを安価で売ってるので注意が必要です。
添付のソフトウェアの種類をチェックしましょう。

2. 制御パネル、電源等
Aliexpress等にありがちな話ですが、写真と完全に一致する制御パネルがついた製品が送られてくるわけではありません。写真だけチェックしていると痛い目にあいます。最低でも動作電圧が100Vであることは確認しましょう。
今気がつきましたが、もともとの説明文だと扉が開いているとレーザーが出ないスイッチ搭載となってましたが、付属してませんでした。

3. 付属品等
付属品に冷却水用のポンプ、排気用のシロッコファンがついてきますが、200V用のものが送られてくることがあるようです。付属品もちゃんと100V用がついてくるのか念を押してもいいかもしれません。
加工時に発生する煙を吹き飛ばすポンプまたはコンプレッサーが付属しているものがあります。当然ですが、その分価格は増えます。あった方が便利です。後付けできるなら後付けでもいいと思います。
加工したい物を載せるテーブルが価格によって異なるようです。ゴム印作成用の機種についているテーブルは正直使い物になりません。ハニカムテーブルは高いですがレーザーの反射等を気にしないでいいので便利かもしれません。ハニカムテーブル単品でも買えますがそれなりのお値段です。電動で高さ調節ができるテーブルは特に高いようです。

4. 梱包等
超いい加減です。プチプチにくるまれて段ボールに包まれた状態で届きましたが、どこかにぶつけたのか角の部分がへこんでました。付属品が内部に押し込まれていたのですが、いくつか壊れていました。もちろん、相手側の過失なので問い合わせて送りなおしてもらいましたが、そういう交渉が出来ない人にはお勧めできません。
ひどい時はレーザー管が最初から割れていることもあるようです。私はレーザー管だけ別梱包になってると明記してあるところから購入しました。

Slic3rで穴のサイズが小さくなる件について考察してみた

この件、色々なところで何度も話題になっている。

オフィシャル？な回答としては３Ｄモデルが円を円に内接する多角形として表現するため、どうしても円そのものよりも小さくなる、XY軸方向の揺れが積み重なるためという二つが示されているんだけど、mixiでgakuさんが指摘していたように四角い穴を作っても内側サイズが小さくなるので円に内接する多角形ってのがメインの理由じゃないっポイ。

そこで、30mmの四角形に20mmの四角い穴があいてるデータを用意。これを

Perimeters = 1

Solid layers, TOP = 0

infill = 0%

Extrusion width = 0.4mm

それ以外はいつも通りでG-codeを出力した。生成されたG-codeを見ると外側の四角形の一辺の長さが29.6mm、うちがわの四角形の一辺の長さが20.4mmになっている。ホットエンドが動いた軌道の両側に0.2mmずつプラスチックが出ればピッタリのはず。

MendelMaxで２色刷り（その３）溶かして除去できるサポート素材(HIPS)を使用して3Dプリント

前回、デュアルエクストルーダーが完成したことを報告しましたが、以前から試してみたかったのが溶解、除去できるサポート材。PLAにはPVA（ポリビニルアルコール)、ABSにはHIPS(耐衝撃ポリスチレン）が使えると言われています。
今回は比較的安価なHIPSが入手できたので、ABSとHIPSの組み合わせを試してみることにしました。HIPSはリモレンという柑橘類から取れる溶剤によく溶けます。ABSはリモネンに溶けないのでHIPSだけが残るって仕組みです。リモネンがポリスチレンを溶かす仕組みは検索してください。大事なことはアセトンなどの有機溶媒とは違う仕組みなので代用が効かないってことです。リモネンを安く売ってるところを探したのですが、なかなか見つかりません。結局HIPSよりも大分高くなりました。

さて、今回のテストに使うデータですが、溶解除去可能なサポートのテストの定番として、ThingiverseからHilbert Cubeを借りてきました。サポート構造のデータも用意されていますが、今回はSlic3rの自動生成サポートでも大丈夫か知りたかったので敢えて使用しません。早速ですがABS（青）、HIPS（白）で出力しました。

サポート材が白なのでもう一方のノズルが引っかかった後が目立ちますね～。ノズル交換時のリトラクション設定が甘いんだと思いますが、まだ解決してません。

リモネンは無色透明の液体ですが、柑橘類の匂いの成分らしく、柑橘類の皮の匂いを濃縮した感じです。密閉できる容器じゃないと家中が柑橘類の香りで満たされます。ちょうどいいサイズの入れ物がありました。鮭フレーク…

出力したものが完全に沈む量のリモネン（50～100ccくらい）に漬け込みます。待つこと数時間。（時々瓶を揺らしたり、溶けかけたサポート材を剥がしちゃったりしました）

Repetier-firmwareとMarlinの比較

デュアルエクストルーダーを使い始めて気がついたのですがこの二つのファームウェア、基本的なところでは大きく違わないのですが、細かい使い勝手を考えると結構違っていました。

Marlinはデフォルトで対応しているボードの種類（設定）が多く、購入時にインストールされていることも多いため、ほとんどの人が使用しているのではないでしょうか。通常の構成であれば機能も必要十分だと思います。なのでMarlinからRepetierに変更して良かった点、困った点について中心に書きます。

良かった点

1. デュアルエクストルーダーのE stepを個別に設定可能
2. Repetier-Hostとの連携によりエクストルーダー、ヒーター関連のg codeを無視するドライランが使える
3. 最新バージョンでは設定をweb上で行ってからダウンロードできるのでconfigファイルの編集が必要なくなった

困った点

1. 設定例等の資料が若干少ないため、一部戸惑う（例：エクストルーダーのオフセット、単位はモーターステップ数）
2. configファイルのレイアウトが分かりにくい（例：デルタタイプの設定があちこちに点在して分かりにくい）
3. エンドストップのノイズ対策がmarlinよりも弱いのか、ノイズによる誤動作が多い
4. ホットエンドのサーミスタのノイズ対策が（以下略）

良くわからなかった点

1. Repetier-Hostとの連携でバイナリによる高速通信が可能になる

良かった点１は今までに散散書いてきたから省略。２はめったに使わないですが、動作確認時は重宝します。３は結構画期的だと思います。configファイルをエディタで編集って慣れない人には結構大変だと思いますし、ミスタイプによるエラーも減ります。何よりバージョンアップ時のconfig再編集が楽。

困った点の１，２は前述のweb設定でかなりの部分が解消されると思います。それに対して３，４は地味ですが結構困りました。特にMarlinでは問題なく動くため、これまで気にしていなかったのですが、よくあるモーターとエンドストップの配線をひとまとめにする方法だとまともに動作しなくなります。エンドストップは原点に戻る動作を見張っていればいいのですが、サーミスターの方はそうもいきません。一瞬でも設定範囲から外れるとエラーでドライランモードに移行されてしまったりします。モーター、ヒーターの配線とエンドストップ、サーミスターの配線は少し離れた位置に配線し、コネクタの接触不良などが絶対に起きないようにチェックする必要があります。

良くわからない点としてバイナリ通信があります。より高速な通信が可能になるとのことなのですが、高速になったメリットがあまり感じられません。通信速度がボトルネックになるシチュエーションがあれば試してみたいと思います。

MendelMaxで２色刷り（その２）

前回は今一つパッとしなかった２色刷りですが、その後さらに色々と試した結果、Bowdenタイプの調整をするよりデュアルエクストルーダーを作っちゃった方が早そうという結論に達しました。参考にしたのはThingiverseに公開されているJim's Flying Motor Mount Dual Extruderで、これに普段使用しているMiniExtruderを組み合わせることにしました。MiniExtruderは専用のホブドボルトが必要になるのですが軸部の直径が3mmで軸受けのベアリングが小さく、軽くできるためデュアル構成に適していると思います。完成したエクストルーダーがこちら。

Nexus7(2012)をデュアルブートに変更

Paranoid Android 4.0 BETAが予想以上に使い物にならなかったので旧バージョンに戻すことも考えたのですが、いつか使えるようになると信じて（というか毎回リストアが面倒）なのでデュアルブート化してサブのROMとして旧バージョンを入れることにします。
最近はカスタムリカバリとしてTWRPがインストールされていればデュアルブート化が非常に簡単になっています。

まずGoogle PlayからMultiROM Managerをインストールします。起動したらMultiROMとRecovery、カーネルを選択してインストールするだけです。Kernelは現在インストールされているAndroidバージョンにあわせたものを選択する必要があります。今回はParanoid Android 4.0 BETAなのでStock 4.4.1, 4.4.2を選択しました。
あとはInstallを選ぶとTWRPその他のインストールが行われます。Installは中ほどにある方のボタンを押します。一番下はUbuntuのインストールになってしまうので注意。

再起動後、サブのROMをインストールします。リカバリモードで再起動して、Advanced->MultiROM->AddROMを選択。インストールしたいROMを選択します。今回はParanoid Androidの3.99RC2を選びました。KernelはShareを選びましたが問題なく動いている模様。このままではGAppsがインストールされないのでAdvanced->MultiROM->ListROMsからインストールしたROMを選択し、FlashZIPを選びます。ROMに対応したGappsを選べば、これがインストールされます。再起動後、ROMの選択画面が表示されている間にインストールしたROMを選べば完了。

再起動のたびにもともとのROMが選ばれてしまうので注意が必要ですが、そこさえ注意すれば当面は遊べそうです。

nexus7(2012)にParanoid Android 4.0-BETAをインストール

Paranoid Android 4.0 BETAがリリースされたのでインストールしてみました。3.99にはOTA機能があってリリースのお知らせが来たので気がつきました。本体はparanoid OTAからダウンロードできるので簡単ですが、Gappsは今のところGoogle plusからダウンロードしないといけないようです。

Paranoid Android 4.0 BETAへのリンクはこちら
最新Gappsへのリンクはこちら

意外な落とし穴があったのでメモ
アップデート前にリカバリは最新版にしておかないとダメかもしれません。TWRP 2.5.0はアウトでした。

Titanium Backupで3.99のバックアップをとっておいたのですがユーザーアプリは問題なくリストア出来ました。

どうやらルート化したAOSPと何も変わらない模様。正直失望です。

Nexus5のバンパーケースを３Ｄプリントしてみた

以前からずっとやりたかったことの一つ、「実用品を3Dプリンタで作成する」。今まではNexus7のスタンドとか正直微妙でしたが、今回は一味違います。
ThingiverseにかなりいいデザインのNexus5バンパーケースが公開されていたので実際に作ってみました。

最近頑張ってキャリブレーションしてたんでほぼ完璧な仕上がり。縦方向がほんのちょっと（0.2ミリくらい）緩いですが、それ以外に問題点は見つかりません。

今はまだ他の人の作ったデータを形にするだけですが、いつかはデータから自作したいですね。

MendelMaxで２色刷り

多くの低価格3Dプリンタは１種類のプラスチックを吐出して造形するわけですが、ある程度お高い機種になると複数のプラスチックを同時に吐出せます。これにより２色以上のプラスチックを使って物を作れたり、異なる素材のサポートなんかを使えるようになるわけです。これを実現するにはヘッドやエクストルーダーが複数必要になるので重くなります。デルタだとちょっと厳しいかなーということでMendelMaxの方を改造してみました。
実際に試してみるまでは二つのノズルの高さをあわせるとか、位置関係をしっかりキャリブレーションすればいいんだろうと思ってましたが、全然違いました。全然違いました。大事なことなので２度言います。

Arduino MEGA 2560, A4988壊しました（もしかしたらRAMPSも・・・）

タイトルの通りでそれ以上でもそれ以下でもないのですが…
原因は電源投入時にA4988に張り付けたヒートシンクの熱さを確認しようとしたらヒートシンク（アルミ製）が動いてショート！
ヒートシンクの固定には熱伝導両面テープを使っていたのですがチップ表面の清掃が不十分で接着力が不足していたようです。これに懲りて次回はA4988の足はカプトンテープで覆っておきたいと思います。

んで、損害は今のところ

1. Arduino MEGA 2560がPCから認識されなくなった。
2. A4988モータードライバ５個のうち３個が動作しなくなった。

です。１に関してMixiで尋ねたところ、USB入出力用のチップが壊れているのではないかとのこと（Genieさん、いつもありがとうございます）。調べたところArduino MEGAのUSBはATmega8U2というチップがおこなっているらしい。DigiKeyで400円前後と価格も手ごろ。実物を拝んでやろうとRAMPSを外してArduino MEGAのボードを眺める。ありましたよ、USBコネクタのすぐわきに。結構小さいと思ったらすごいピン数。ボード上で２番目に多いんじゃないでしょうか。しかもピッチが狭い。ド近眼の上に最近老眼も始まったんじゃないかと思われる私の眼ではムリっ！

有効活用してくれる方、いませんかね？（純正じゃなくてパチもんなんでいらないだろうけど）

不幸中の幸いと言うべきか、PCは無傷。LCDコントローラーもちゃんと動作しています。PCと通信ができなくなったのにある程度損傷具合が把握できたのはラッキーでした。ホットエンド、ベッドの温度も読めるし加熱もできます。RAMPSは多分大丈夫（自分に言い聞かせる感じで）

以前Printrboardを壊してRAMPSに切り替えた時に壊れた部分だけを交換できると書きましたが、まさか１年以内にこれを実行する日が来るとは思いませんでした。

Arduino MEGAはアマゾンからサインスマートの物を購入。フィラメントは色が間違っていたり散散らしいですが、コントローラーはさて？A4988はヤフオクで購入。さて、週末までに揃うかなぁ？

Mini Kossel 2020(仮)でテスト印刷

名前がないと不便なのでとりあえず仮名Mini Kossel 2020としておきます。早速いつものテストパターンを印刷。

途中で捻じれちゃってます。MendelMaxの場合、ベルトが滑ってるケースが多かったので、確認しましたが問題なし。色々と確認していったところ、ベッドの上でガラスが回転してました。MendelMaxと同様サイドから押し付ける形で固定していたのが不味かったです。ベッドの広さを最大限確保したいのと、上から押さえつけてベッドが歪むのを嫌ってたのですが、円形なので回ってしまいます。とりあえず締め付けをきつくしましたが、加熱時にすぐ緩む…。新しい固定法を考えなければ。

対策後に再度印刷。

今度はちゃんとできました。リトラクションの設定をちゃんとやってないのでまだひげが一杯生えています。サイズはピッタリです。サイズがずれているときはファームウェアの
DELTA_DIAGONAL_RODを調整します。
この後、低速でなら綺麗に印刷できるようになりました。

MendelMaxよりもとても静かです。まず直動機構がLMガイド＋タイミングベルトのためほとんど音がしません。一方、全体的にデリケートな印象です。MendelMaxは多少の調整不足は本体の剛性でねじふせてしまうことができるため、それなりのキャリブレーションでも高速印刷できたのですが、Kosselはキャリブレーション不足だとヘッドがちょっとした凹凸に引っかかります。オリジナルは自動でベッドのレベル調整ができるみたいですが、エフェクターが重くなってせっかくのデルタの長所がなくなってしまいそうなので悩んでいます。とりあえずもう少しキャリブレーションしてみます。
すでに仕上がりはMendelMax以上の印象。ものすごく遅いけど。

Mini Kosselのキャリブレーション方法

WikiのMini Kosselのページには載ってないのでデルタタイプの3Dプリンタのページから検索する必要があった。
もっとも参考になるのはこちら。
その前にMarlin等ファームウェアにデルタ特有の値の初期値を入力する必要があるが、文章の説明だけでは意外とわかりにくい。こちらのページはドイツ語なのでチンプンカンプンだがページ中ほどの図はとてもわかりやすい。問題点は一つだけ。アセンブリしたモデルがないと個々の値を測定できない。個々のパーツだけをSketchUPで作成していたが、急遽ナンチャッテアセンブリを実行。測定した値がこちら。
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 131.0 // mm

#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 32.4 // mm

#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 19.5 // mm

結構真面目に測定したのだが、実は内部で最初の値から残りの二つを引いた値を計算した後はその値しか使っていない。定規で適当に測定する程度で良かったかもしれない。

次に３本のレールの真ん前にエフェクターを持ってきてエンドストップ位置のキャリブレーションだが、Rostockと比べて、ベッドが小さいため、座標を計算しなおす必要がある。久しぶりに三角関数使っちゃったぜ。

sin 30°が0.5, sin 60°が0.866なので

x座標：　±ベッドの半径×0.866 mm

y座標：　-ベッドの半径×0.5

の２点と

x座標：　０（ゼロ）

y座標：　ベッドの半径

の１点の三か所を使う。直径170mmのベッドを使っている場合半径85mmだがベッドのヘリになってしまうので80mmで計算した方がいい。

私の場合は(-69.28,-40), (69.28,-40), (0, 80)の３点を使用した。

ｚ座標は０としている例が多いが、まだ高さ方向のキャリブレーションが終わっていないはずなのでファームウェアの

#define MANUAL_Z_HOME_POS

に大きめの値を入れておき、０よりも大きいｚの値で調整した方が楽だと思う。３点でのエフェクターとベッドの距離が等しくなるようにエンドストップを調整。

次にx,y座標0の位置にエフェクターを持ってきて（zの値は上記で使用した値）同じくエフェクターとベッドの距離が上記の３点と等しくなるようにファームウェアの設定値を調整。

エフェクターの位置を下げるには

DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET を増やす。

エフェクターの位置を上げるには

DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET を減らす。

できれば誤差0.05mm未満にしておきたい。

Deltaプリンタおおむね完成

キャリブレーションができるレベルまで完成しました。
リニアガイドをどうしても使ってみたかった＆日本製は高いということでオリジナルのMini Kosselにも使われているHIWINのMGN12Hを使用。eBayで購入したのですが最近はopenbeamでも売り始めたみたいです。お値段は３本で日本製のクロムメッキのリニアシャフト６本+リニアブッシュ６個とそれほど変わらないと思います。

タイミングベルトオリジナル同様GT2、1164ミリです。プーリーも16Tにしたかったのですが、購入した棒状プーリーの加工は私には無理でした。手元にあった20Tで代用。16Tの場合、アイドラーのベアリングが外径が同じ623ZZになるのですが高いです。オリジナルの使っているフランジ付きはもっと高いです。20Tのプーリーに624ZZを使いましょう。

ロッドエンドはオリジナルで使用されているラジコン用のtraxxasのロッドエンドにどうしても納得がいかなかったので磁石と使ったロッドエンドを自作。ネオジム磁石１個１００円＋ベアリング用鋼球１個３０円強、M3キャップボルトと接着剤を入れるとちょっぴりTraxxasよりも高いですがこちらの方が格好いい＆ホットエンドその他のメンテが簡単です。

ステッピングモーターはこっそりNEMA17ではなくKA50-KM1-501という日本電産サーボの円筒形のモーターを使っています。ユニポーラですが、バイポーラとして使ってます。磁気バランスが優れていてNEMA17よりも高性能らしいですが、直径５０ミリは結構でかく、これをマウントできるようにフレーム用パーツをデザインしなおしました。でも日本製モーター使ってみたかったんだもん。ちなみに中古（未使用品）で送料込みでも１個1000円を余裕で下回ったので価格性能比は最強だと思います。

ヒーテッドベッドはMFT2013でGenieさんに分けていただいたものですが、未配線です。手元のワイヤーがちょっと太くて被覆ごと穴に入らないんだよねー。MendelとかATOMと違ってベッド動かないから断線の心配とかするだけ無駄か？

今後の課題
1. ヒーテッドベッドの配線
2. 断熱材の実装方法
3. 耐熱ガラス板の固定方法
4. 電源の固定方法
5. スプールの固定方法
6. プリンタのキャリブレーション
7. Bowdenエクストルーダーのキャリブレーション

先はまだまだ長そうです